前言
整體規劃完畢之後,我便依照需求設計出這臺能夠依照射程調整水柱加壓程度,並且具有履帶式底盤的對戰機器人,更重要的是不需要另外購買遙控器,只要透過智慧型手機便可進行一切的操控。除此之外,內部電路的保護也非常重要,因此則採用壓克力當作外殼來包覆整組電路,以防對戰時水滴滲入造成短路。
1.準備與設定Intel Galileo
1a.一開始請先下載編寫Intel Galileo程式碼時會用到的軟體,此為Intel Galileo所適用的Arduino IDE(https://communities.intel.com/docs/DOC-22226)。下載檔案並解壓縮,便可看到名為arduino-1.5.3-Intel.1.0.3的資料匣,用滑鼠在arduino.exe上點兩下即可啟動Arduino IDE。
1b.成功開啟Arduino IDE後,先把Galileo上的MicroSD記憶卡拿下來,再接上5V的電源供應器,先用USB傳輸線將Galileo連上電腦。
1c.此時需要先測試一下Galileo能否正常運作,你可以載入Blink範例程式(圖1)來進行測試,如果正常的話,你可以看到Galileo上有一顆LED在閃爍。
*1韌體下載頁面:https://github.com/IntelOpenDesign/ConnectAnyThing
2.設定Wi-Fi通訊
2b.為了要能順利使用ConnectAnything來遙控機器人,以及透過手機即時修改程式,你需要設定Wi-Fi通訊。請準備一個容量大於2GB的MicroSD記憶卡,先到先前附註的GitHub網站下載ConnectAnything韌體,必須注意的是請根據你所使用的Intel Galileo型號來選擇韌體版本,假設你使用的是Intel Galileo Gen 1,那只能下載Rev 0.2.2之前的版本。
2c.將下載完成的ConnectAnyThing.zip檔案解壓縮,並把所有檔案複製到記憶卡卡中。便可以把記憶卡卡裝回Galileo上,如果有按照上面的步驟安裝Wi-Fi網路卡,接上電源大約開機1分鐘之後,再拿出手機搜尋可用的無線網路連線即可看到名為ConnectAnyThing的熱點。
3.電源配置
3a.在此有兩點需要注意,第一點要讓馬達擴充板可以順利使用11.1V的電壓,第二點則是要防止11.1V的電壓流進Galileo中,所以我把馬達擴充板的背面的Vin Connect焊點用美工刀切開,便可以把供應11.1V電壓的輸入端接到馬達擴充板上的端子臺Vin腳位(圖3a)。因為剛剛已經把背面的Vin切開了,所以這個Vin現在只提供給馬達使用的。
4.組裝馬達擴充板
5.製作光耦合電路
6.噴水馬達
7.水滴偵測
8.設定針腳與數位電路圖(Android 4.4.2版本)
如果要編輯數位腳位,只要按下綠色框,便可開啟數位腳位的選單,為了方便你記憶腳位功能,可以在PIN Label中輸入名字(圖8d)。
9.ConnectAnyThing的控制程式
//馬達A正轉
digitalWrite(12, LOW);//讓馬達A正轉
digitalWrite(9, LOW);//鬆開馬達A剎車
//馬達B正轉
digitalWrite(13, LOW);//讓馬達B正轉
digitalWrite(8, LOW);//鬆開馬達B剎車
機器人向右轉:
//馬達A正轉
digitalWrite(12, LOW);//讓馬達A正轉
digitalWrite(9, LOW);//鬆開馬達A剎車
//馬達B反轉
digitalWrite(13, HIGH);//讓馬達B反轉
digitalWrite(8, LOW);//鬆開馬達B剎車
機器人向後走:
//馬達A反轉
digitalWrite(12, HIGH);//讓馬達A反轉
digitalWrite(9, LOW);//鬆開馬達A剎車
//馬達B反轉
digitalWrite(13, HIGH);//讓馬達B反轉
digitalWrite(8, LOW);//鬆開馬達B剎車
在上述所有程式碼中,由於我們在數位電路圖中將A2定義成反向,所以D12與D13的正反轉電位要相反,並且要將控制馬達剎車的D8與D9設定在鬆開的LOW電位上。
10.組裝
安置好所有電路之後,我又用四片壓克力將底板蓋起來,並將正面設計為斜面用來裝設水滴感測器與連接噴水馬達的水管,除了正面的外殼需要鑽洞以外,其他部分只需要注意防水是否完備即可。如果將管口用束線帶稍微綁緊,就可以讓射出的水柱力道增強。建議不要將儲水用的塑膠瓶放在外殼內,以避免震動使其翻覆造成電路短路。
《Make》國際中文版特約編輯,畢業於大安高工控制科,喜歡使用8051單晶片與Arduino來製作各種專題。目前就讀於高雄第一科技大學機械與自動化工程學系。