Bricktronics 迷你坦克

四月 25, 2014
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材料

LEGO Mindstorms EV3機器人組

Arduino Uno R3 (1)

Bricktronics 擴充板 (1) 
關於此擴充板的相關訊息請參考wayneandlayne.com/bricktronics

安裝板 (2) 
Arduino和電池組各需要一個。安裝板可以在很多地方買到;您也可以自行製作。

M4固定支柱和螺絲 
任何規格的固定支柱皆可用來隔離Arduino安裝板和電池頂部。我用的是1.5″ x M4,但您也可用手邊現有的。

#4-40 螺絲和螺帽
需要長度為0.25″0.75″

用您自己的微控器來操縱Mindstorms機器人真的很簡單。以下我們教您如何以Arduino Uno R3Wayne and Layne出品的Bricktronics擴充板來建造和操縱基礎的Lego Mindstorms EV3機器人。這裡用到的積木皆來自LEGO Mindstorms Ev3機器人家用版;其他零組件可以在Maker ShedWayne and Layne網站購得。這個作品有趣又簡單,能鍛鍊玩樂高的功力,更富教育意義喔!
您亦可使用舊版的NXT機器人代替,或直接使用非套裝的零組件。以下是需要的材料:

  • 2條資料傳輸線
  • 2條坦克履帶
  • 4個輪框
  • 2顆馬達
  • 215M橫樑
  • 27M橫樑
  • 23M橫樑
  • 12M十字孔橫樑
  • 27M十字軸
  • 26M十字軸
  • 23M十字接頭
  • 33M附壓扣橫樑
  • 25×7樑框
  • 25×11樑框
  • 6個襯套
  • 4個半襯套
  • 21個連接器
  • 15個十字連接器
  • 23M連接栓
  • 23M橫樑
1步: 將連接栓接上馬達 
  首先將連接栓接上2顆馬達。 先將2個十字栓接上馬達,如圖1所示;再將4個一般連接栓和2個十字栓接上,如圖2所示。
2步: 連接馬達 
  25×7樑框來連接2顆馬達,作法如圖3。於組合後的底盤後方加上6個連接器,如圖4所示。
3步: 組裝後部
2個連接栓接上15×11樑框,如圖5所示。接著,如圖6所示,將17M13M橫樑以壓扣連接。最後,再裝上17M橫樑和2個連接栓,如圖7所示。
4步: 接續後部組裝
這部分的組裝超複雜,加油!將15×11樑框安裝在上方,如圖8;接著把整組結構裝在馬達後方,如圖9
5步:底部工程 
 裝上3M附壓扣橫樑,如圖10所示;再放入5個十字栓,如圖11。最後,連接23M橫樑和2M十字孔橫樑,如圖12所示。
6步:安裝後部十字軸 
如圖13所示,安裝十字接頭。接著,將26M十字軸放入十字接頭中間的孔,將位置調整至圖14中所示。最後,以襯套固定軸體,如圖15所示。
7步:安裝兩側橫樑及十字軸 
  如圖16所示,安裝4個連接栓及2個十字栓,再將15M橫樑接於兩側。如圖17所示,橫樑最後的孔可容納前方的軸體。最後,安裝7M十字軸,將位置調整至圖18所示。
8步: 安裝輪框 
首先,以襯套固定7M十字軸,如圖19所示。接著,將輪框分別安裝於4個軸的末端(圖20中僅以其中2個示意)。最後以半襯套固定軸體,如圖21所示。
9步: 安裝電池盒支架 
就快完成了!將23M連接栓裝在機器人上方,如圖22所示。接著,接上27M橫樑,如圖23。現在是積木組裝的倒數第二步,把十字栓裝在上方,以連結電子設備,如圖24。最後一步是把履帶套上輪框,在此沒有圖片說明。可能需要輕輕把履帶拉開,才能順利套上。
10步: 組裝電子設備
從電池板開始,將電池組接在板上,並從下方以M4螺絲將固定支柱鎖上。(請注意,我在此使用的是#4-40×1/4″螺絲和螺帽來把電池組固定在板上。)
#4-40×0.75″螺絲把Arduino接在安裝板上;以M4螺絲將安裝板和固定支柱連結;再將Bricktronics擴充板接上Arduino
11步: 連接纜線 
Mindstorms資料傳輸線連接馬達端和擴充板的馬達連接埠。
12步: 安裝Arduino程式 
  載入Bricktronics程式庫中的「繪圖機器人(drawbot)」範例腳本程式碼當作操縱機器人的入門。雖然不是專為此機器人設計,但此程式碼可以讓您順利上手。


(譯:屠建明)
[原文]
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